ファランクスは密集隊形であるが故に指揮統制や兵力集中が行いやすいが、戦場機動が大幅に制限される問題があったことから、ローマでレギオンという新たな戦闘教義が研究開発されていた。紀元前3世紀頃までに改良が重ねられ、現代歩兵部隊の編制の基礎にもなった。
その具体的な内容は部隊は120人から160人から成る中隊を基本に、4個中隊で大隊、10個大隊で連隊を編制し、この連隊が戦闘展開する場合は第1列に十分な左右の間隔をとって10個中隊、その背後の第二列に9個中隊、さらにその背後の第3列に10個中隊を配する。この列の間の間隔も75メートルと広くとって自由に戦場機動、密集や散開ができるようにする。騎兵部隊はこのレギオンの両翼に置かれたが、その主力は重装歩兵部隊であった。
騎兵の重要性が再確認されるようになるには、5世紀における鐙などの馬具の技術躍進が必要であった。またカタパルトなどの射撃支援を行う兵器が開発されたことから歩兵部隊の密集隊形での戦闘が困難となり、そのために騎兵の攻撃に対して惰弱になった。そのために騎兵を主力とする戦闘教義が研究開発されることになった。
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東ローマ帝国軍においては6世紀初期にカタフラクトが開発された。カタフラクトとは、槍騎兵と弓騎兵の機能を合わせた上で防護力を高めた、打撃力・機動力・防護力を兼ね備えた弓・槍重装甲騎兵部隊である。運用としては弓やバリスタを装備した重装歩兵部隊をまず中央に横隊で展開し、背後に予備戦力を伴って両翼にカタフラクトを配し、戦闘では歩兵部隊が射撃で防御戦闘し、カタフラクトが敵に対して包囲攻撃した。これによって騎兵と歩兵の兵力が同等になり、その重要性も大いに増した。
騎兵の戦術的な価値も火器の技術躍進によって相対的に低下し、歩兵の重要性がまた認識されるようになった。テルシオは16世紀頃にスペインで開発され、欧州陸軍の戦闘教義に大きな影響を与えた。