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リ・ガズィの系譜のRGZ系列に連なる機体であるが、ΖプラスR型やリ・ガズィのようなバックウェポンシステムによる準可変機構ではなく、可変機構の弾力的運用を前提に、グリプス戦役時に廃案となったΖIIの設計をリファインする形で一応の量産化を成功させている。巡航形態はΖガンダムのウェイブライダーとは異なり、ZIIのそれと同様、メタス系のMAに近い。構造が比較的簡易なメタス系列の可変機構を参考とし、内装の一部をジェガン系列と統一化する事により、従来の可変機の多くにあった高コスト故の生産性の低さをクリアしている。加えて、Z系列機特有のピーキーな操作感も幾分緩和されており、新兵でも難なく扱う事ができる。Z系列の機体でありながら、ジム/ ジェガンの系譜にも属する本格的な量産機である。腰部から脚部スラスターにかけての形状はΖΖガンダム、FAZZ（ファッツ）等のMSZ-010系列に酷似しており、まさに本機は様々な系列のアナハイム製モビルスーツの機構的ノウハウがフィードバックされ結実したかたちとなっている。ただし本機はあくまで「メタスに変形できるジェガン」であり、MS形態ではジェガン並み、MA形態ではメタス並みの性能に留まっている。頭部エクステリアは所謂Z系ガンダムフェイスではなく、ゴーグル式カメラアイを採用した量産型Ζガンダムに近いものとなっている。
名称は「リファイン・ゼータ・ガンダム・エスコート・リーダー (Refine Zeta Gundam Escort Lerader)」の頭文字の略称 (ReZEL) である。連邦軍内では「ロミオ（ロメオ）」なるコードネームでも呼ばれている。スラスター推力に余裕があり、その名が示すように宇宙空間で作戦空域へジェガンを牽引できるサブフライトシステム的な能力を持っている。
装備はハイパー・メガ・ランチャー、多目的シールド、ビームライフル（Ζガンダム同様の装備をマイナーチェンジしたもの）の他に、可変翼タイプのフライングアーマーをオプションとして装着可能である。
ちなみに、デザイン発注時の仮称は「ZIII（ズィートライ）」とされていた。
プロトΖガンダム
プロトΖガンダムは、アニメ『機動戦士Ζガンダム』から派生した『Ζ-MSV』において設定された架空の兵器。エゥーゴの試作モビルスーツである。（型式番号: MSZ-006-X1 / X2 / X3）
機体諸元 プロトΖガンダム
型式番号 MSZ-006-X1 / X2 / X3
所属 エゥーゴ
建造 アナハイム・エレクトロニクス社
生産形態 試作機
頭頂高 19.6m
本体重量 29.9t
全備重量 52.1t
ジェネレーター出力 1,790kW
スラスター総推力 99,000kg
センサー有効半径 14,000m
装甲材質 ガンダリウム合金
武装 ビームサーベル×2
ビームライフル
「Ζ計画」で開発された非変形のプロトタイプ。この試作機にガンダムMk-IIから得られたムーバブル・フレームの技術と民間人の少年カミーユ・ビダンのアイデアを組み合わせ、驚くほど短期間でΖガンダムは誕生した。
3機作られた試作機にはそれぞれ、百式の原型となったタイプ、リック・ディアスタイプ、ネモタイプの頭部センサーが取り付けられてテストされた。完成機は結果的に百式タイプの物を原型とする形で採用した。一方、百式の頭部はさらにIDEシステム（Image Directive Encode＝画像管理型符号化装置）なる機構を新たに盛り込み完成している。
量産型Ζガンダム
量産型Ζガンダムは、アニメ『機動戦士Ζガンダム』から派生した『Ζ-MSV』において設定された架空の兵器。エゥーゴの試作モビルスーツである。（型式番号: MSZ-007）
機体諸元 量産型Ζガンダム
型式番号 MSZ-007
所属 エゥーゴ
建造 アナハイム・エレクトロニクス社
生産形態 量産機（計画段階）
頭頂高 20.4m
本体重量 30.9t
全備重量 48.3t
ジェネレーター出力 1,830kW
スラスター総推力 73,900kg
センサー有効半径 11,900m
装甲材質 ガンダリウム合金
武装 ビームサーベル×2
メガビームライフル
Ζガンダムの量産機として製造された機体。厳密には可変機構を持つ完成形のΖガンダムではなく、プロトΖガンダムが考案された当時の攻撃型MSとしての仕様をそのままに量産機へと反映させたプランである。ガンダム系の意匠であるツインアイや額アンテナは無い。一部の資料によると試作機のロールアウトが確認できるが、予想以上にコストは高騰化し、結果として百式系の量産化プランへと譲る形で廃案となったものの、ΖガンダムのMS形態の性能に着目した量産化というコンセプトは、リ・ガズィへと引き継がれる事となった。
武者Ζガンダム
武者Ζガンダムは『プラモ狂四郎』、『SD戦国伝』シリーズなどに登場するモビルスーツあるいはキャラクターである。登場する作品の世界観により存在の扱いは異なる為、以下で併せて解説する。
プラモ狂四郎版
模型秘伝帳をめぐるモデラー同士の天下分け目の決戦「関ヶ原ウォーズ」に際し、京田四郎（プラモ狂四郎）が製作。作中では四郎がフルスクラッチしたオリジナルの模型上のバリエーションとして登場する。専用の騎馬メカに搭乗しており、上半身はZガンダムをベースに鎧武者の意匠が盛り込まれ、脚部はRX-78のものが使用されている。騎馬メカは頭部と胴体後部にそれぞれ独立したコクピットを持つ。そのためどちらかが破壊されても戦闘を続行する事が可能となっている。また、武者Zガンダムが下半身を切り離し、頭部を切り離した状態の騎馬メカとドッキングすることで、半人半馬の形態「ケンタウロススペシャル」となる事が可能である。なお、ウェイブライダーへの変形は盛り込まれていない模様。
デザインは本編作者のやまと虹一。西洋のギリシャ神話に登場するケンタウロスに関連するモチーフであるため、その鎧には意図的に西洋甲冑の要素を取り入れた和洋折衷を念頭にデザインされた。
SD戦国伝版
『SD戦国伝 武者七人衆編』より登場。この世界では武者精太頑駄無（精太）となっている。馬術と弓に長け、頑駄無軍団の武者七人衆の中では軍師的役割を担う。影舞乱夢（エイブラム）の代々武士の家柄に生まれる。武神頑駄無の息子である（当初の設定では初代将頑駄無の四男とされていた）。『狂四郎』版と同様、愛馬の緒羅四恩（オラシオン）と合体してケンタウロススペシャルとなる。のちに『SD戦国伝 風林火山編』では二代目将頑駄無へと出世している。これにより、そのモチーフは『狂四郎』版武者ΖガンダムをSD化したものから、フルアーマーΖガンダムを鎧武者化したオリジナルのものに変化した。また、『七人衆編』から『風林火山編』までのインターミッションにあたる『天と地と編』では別世界の武将上杉謙信の魂が乗り移り、一時的に謙信頑駄無となった事もあった。
その他の派生機
MSA-0011 Sガンダム
Ζガンダムの直系の後継機であり、合体・変形機構を備えている。Ζガンダムのコンセプトを継承し、さらに発展させた性能を有する。詳細はSガンダムを参照。
MSZ-010 ΖΖガンダム
Sガンダムの対抗機であり、本来の名称はθガンダム。Ζ (ζ) ガンダムに肖る形でΖΖ（ダブルゼータ）の名を冠してはいるが、機体コンセプトはRX-78ガンダムに近い。詳細はΖΖガンダムを参照。
RGZ-91 リ・ガズィ
ΖプラスバリエーションのひとつであるR型のコンセプトを継承し、Ζガンダムのフレームを流用した量産機の開発を指標とした試作機。詳細はリ・ガズィを参照。
MSZ-006A1(MSK-006)/C ΖプラスA型/C型
カラバ・連邦で採用された制式量産型のΖガンダム。MSZ-006-3等でテストされた機構を反映し、まず大気圏内用の機体として多数の改良が施され実戦配備された。 初期の機体によってアウドムラに編成された第18飛行小隊の隊長は、MSZ-006-3のテストパイロットも務めていたアムロ・レイだったとされている。その後、連邦軍に採用された宇宙用のC型など、数多くのバリエーションが存在している。詳細はΖプラスを参照。
ハーフゼータ
長谷川裕一の漫画『機動戦士ゼータガンダム1/2』に登場する機体。形式番号、正式名称は不明だがパイロットであるエドガー・エドモンド・スミスはハーフゼータと呼ぶ。
アナハイム製の可変MSの試作機をカラバが譲り受け、外装をΖガンダムに似せた機体。部分的に百式に共通する意匠も持ち合わせている事などから、基になった可変試作機は百式の建造時に利用されたものと同様の機体であったではないかという説がある。
機首や主翼を巨大なシールドにまとめることで可変機構を簡略化しているが、被弾しすぎると揚力を失って飛べなくなるという欠点を持つ。その他、巨大なシールドを取り回す為に非常に腕力が強いと言った、ある意味本末転倒な長所を持っている。試作機ゆえに性能に偏りがあり、総合的にはネモの方が断然良いと言われながらも、戦争終結まで戦い抜いた。
MSZ-007 レイピア
Ζガンダムの完成後にロールアウトした同意の位置にあるとされるMS。量産型Ζガンダムと型式番号のバッティングが指摘されているが、恐らくは時系列的にそれ以前に廃案となった量産型Ζガンダムに代り「MSZ-007」の型式番号が引き継がれたものと推測される。また、別事象であるが「θガンダム」と「ιガンダム」にも開発コードであるギリシャ文字順と完成順に逆転が生じているなど、当時の複雑で混乱した開発状況が見受けられる。
本来の名称はηガンダムであるが、「レイピア」、「レイピアI」「ΖレイピアI」とも呼称される。詳細はレイピア（ηガンダム）を参照。
AMX-107 バウ
ネオ・ジオンの可変MS。アクシズ工廠内で開発・製造が行われたが、そのコンセプトや各部の形状はΖガンダムおよびΖΖガンダムの影響が垣間見え、度々その関連性が指摘されている。一説にはアナハイムエレクトロニクスを離反し、アクシズに復帰した旧ジオン公国系技術者の手によって、一部の記述や設計が漏洩したという情報もある。
機動戦士ガンダム ムーンクライシスに登場
松浦まさふみの漫画『機動戦士ガンダム ムーンクライシス』に登場する機体。この作品はΖガンダム系列が量産されたという独自の設定のため多数の派生機が登場する。
MSZ-006P Ζ>
Ζ>（Ζプロンプト）は大気圏突入も可能にしたΖプラス系の機体である。顔はΖガンダムタイプではあるが、ガンダムタイプの角はなく側頭部に特殊な板状の角がついている。盾と通常型と精密射撃型に変形するビームライフルを持つ。
MSZ-006PL1 Ζプルトニウス
宇宙世紀0099年に衛星軌道警備隊に導入された可変MS。Ζプラスのフレームを利用したΖ>と違い、フレームを再設計して大型化する事によって両変形モードでの強靭さと死重量の無さを売りにしている。大気圏突入も可能と思われる（劇中に描写無し）。
サイドストーリー・オブ・ガンダム・ゼータに登場
近藤和久の漫画『サイドストーリー・オブ・ガンダム・ゼータ』に登場する機体。「サイドストーリー」と銘打っているが、実際はファーストガンダムから別の歴史を辿った「Ζガンダム」のアナザーストーリーという筋書きになっており、アニメ版とは若干異なる勢力構図と物語が展開されている。本作品において、エゥーゴはジオン残党直系の組織として描かれている。
TMS-007X Zグスタフ
ジオン直系の技術で建造された新鋭可変モビルスーツ。アニメ版における凡そΖガンダムの位置に相当する機体だが、「ガンダム」の名は冠していない。前大戦時終盤のア・バオア・クー攻防戦において、破棄されたRX-78-2のAパーツ残骸を脱出間際のジオン兵が回収。そこから得られたデータを基にフラナガン機関のニュータイプ研究の成果等を結集し完成させた。頭部はガンダム的な意匠をベースとしながらも、ジオンMSらしく額にはモノアイも設置されている。